穿越机的基本组成

穿越机的必要零部件有以下几种:

• 机架
• 飞行控制器
• 电子调速器
• 电机
• 桨叶
• 图传
• 摄像头
• 接收机

机架

用途

机架主要对穿越机起支撑作用。市面上的机架大多是使用碳纤维制造的，重量轻的同时有着较大强度。主要分为竞速和花飞两种类型。竞速机架机身一般偏小，机臂细，动力足，侧重于速度快。花飞机架可容纳较多的电子元件，有更多空间可以安装额外的功能模块，一般侧重于长续航。

尺寸

机架大小用轴距来表示，轴距就是对角的两个电机旋转轴之间的间距。不过一般更习惯称为“X寸机”。

类型

有正X、长X、涵道、X8、Y3等类型，以下仅对常见的类型做出说明

正X

机架的每个轴之前的夹角都呈垂直90°，机臂长度一样。
性能均衡，重心集中，这种机架每个面的旋转力距都相等，飞起来比较平稳。

宽X

如果左右两边电机的间距大于前后电机间距，叫宽X。
俯仰灵敏、横滚柔和，适合花飞。

长X

如果左右两边电机的间距小于前后电机间距，叫长X。
横滚灵敏、俯仰柔和，适合高速比赛。

涵道机

利用了涵道效应的穿越机¹，飞行更稳但灵活性下降。同时也可以有效减少炸机时螺旋桨对人和物造成的伤害。

圈圈机

带着圈的穿越机。炸机时外部的圈对飞机有一定的保护效果，同时也可以防止螺旋桨削到人，减少对人的伤害。

飞行控制器

飞行控制器（Flight Control），简称飞控（FC）。 是飞行器行为控制的核心部件，飞行器的姿态控制、数据回传等都是由飞控进行控制。
目前主流的穿越机飞控以STM32系列芯片作为主控，性能由低到高主要为F4系列,F7系列,H7系列。现在市面上也出现了以国产AT32系列芯片为主控的穿越机飞控，其性能介于STM32F4和STM32F7之间。
高性能的主控有利于飞行稳定。对于新手来说，STM32F4系列飞控已经完全够用。

电子调速器

电子调速器（Electronic Speed Controller），简称电调（ESC）。
直接控制电机旋转。按控制的电机类型可分为有刷电调和无刷电调两大类，本文档中仅对5寸穿越机常见的无刷电调做出说明，提到的电调默认为无刷电调。
主要参数如下。

集成程度

主要有分体式电调（上图1）和四合一电调（上图2）。
分体式电调也称为单体电调，即一块电路板上仅有一个调速系统，仅能控制一个电机。四合一电调则是一块电路板上集成了4个调速系统，可控制4个电机。
四合一电调在组装方便等特性上远优于分体电调，已经成为穿越机电调的主流。

额定电压

有2S，3S，4S等。
电压会直接影响电机的最大转速，意味着电压越高，最大动力越高。S指的是电池串联数量，后面电池章节会做出说明。
现在的穿越机电调一般为3-6S的宽电压电调，基本不会遇到电池电压和电调不匹配的情况。

额定电流

有20A、45A、60A等不同规格。
额定电流，即能够在此电流下持续稳定工作。电调的承受电流直接影响电机能发挥出多少性能，电机载荷越大，电流越大。若电调承受电流能力不足，则会烧毁。

电调固件

可分为：Bluejay、BLHeli_S、AM32等。
不同的固件因为控制逻辑不同，手感可能会略有差异，但在新手阶段不用考虑。

通信协议

有PWM、oneshot、dshot等。
需要选择飞控和电调都支持的协议才能正常控制电机，在支持dshot的情况下优先选择dshot。

电机

电机直接带动螺旋桨，为穿越机提供动力。
可分为有刷电机和无刷电机两大类，本文档中仅对穿越机常见的无刷电机做出说明，提到的电机默认为无刷电机。
主要参数如下

尺寸

可分为：2515，2306，2808等。
尺寸指的是电机定子的尺寸。

转速

可分为：900KV，1800KV，2450KV等。
KV的含义是电压每增加1V，电机增加的转速。如900KV的电机在1V电压下最大转速为每分钟900圈，在2V电压下为每分钟1800圈。

功率

又有持续功率、短时间功率等分类，可在厂家给出的规格书中找到。

桨叶

利用推动空气的反作用力为穿越机提供动力的部件。

图传

图传将摄像头拍摄的画面回传至地面，飞手通过显示器或眼镜等观看画面。
主要分为模拟图传和数字图传两类

模拟图传

使用CVBS信号，电路结构简单，成本低，配对简单，画面延迟低，但是画面质量较低。

数字图传

画面质量高，但摄像头和图像接收装置一般仅能和自家产品配对且价格高昂。例如DJI O3图传售价约1100CNY，足够买10个模拟图传。

摄像头

摄像头负责拍摄画面并传送至图传，主要分为模拟和数字两类

模拟摄像头

使用CVBS信号，结构简单，成本低，兼容性好，但是画面质量较低。

数字摄像头

画面质量高，但一般仅能与自家的图传配对使用。

接收机

用于接收遥控信号并转发至飞控。
主要参数如下。

和遥控器的通信协议

ELRS、CC2500等
现在最流行的是ELRS协议，选购接收机时建议优先选择。

和飞控的通信协议

CRSF、SBUS、PPM等。
ELRS接收机一般为CRSF输出。

无线频率

常见2.4GHz频段、915MHz频段
应优先选择2.4GHz接收机。 私自使用915M频段在国内是不合法的²。

可选配件

有高频头、舵机、LED灯带、GPS模块、测距机等。